Geometric Methods论文阅读 Contact-Rich SE(3)-Equivariant Robot Manipulation Task Learning via Geometric Impedance Control延续上一个Geometric Impedance Control（GIC）的文章内容，由于本文的跟踪的目标是静止的（固定的孔），所以自然$V_d = ...

Geometric Methods论文阅读 Geometric Impedance Control on SE(3) for Robotic Manipulators原本的机器人动力学公式为： $$\tilde{M}(q) \dot{V}^b + \tilde{C}(q,\dot{q}) V^b +\tilde{G}(q) = \tilde{T}+\tilde{T}_e$$ 此处$...

Geometric Methods论文阅读 Geometric Tracking Control of a Quadrotor UAV on SE(3)这是Taeyoung Lee的经典之作 动机普通的控制策略都是要建立空间坐标系，然后再算……但是无法用局部坐标表示的动态模型，就会出问题。因此，几何方法的目的就是coordinate independent 建模thrust很简单，就是沿着$...

Geometric Methods几何方法—旋量理论补充参考Lynch的《现代机器人学》（modern robotics） 角速度回顾当坐标架$\hat{x},\hat{y},\hat{z}$绕着某一个轴$\hat{\omega}$（三维向量）以$\dot{\theta}$（标量）转动时，则$\omega = \hat{\omega}\dot{\theta}$代表角速度 根据几何就...